近日，全球高自由度靈巧手領軍企業靈心巧手完成數億元A輪融資，本輪融資由京國瑞管理公司和博佳資本領投，國中資本、帝奧微、紫峰資本、山證投資、江金卓越基金、弘頤基金等知名機構聯合投資，老股東螞蟻集團繼續加注。

作為目前全球唯一實現高自由度靈巧手千臺量產的具身智能企業，此次融資將幫助靈心巧手加速量產能力升級、加快全場景技術研發與全球化布局，進一步強化在高自由度靈巧手領域的領軍作用。

今年8月，靈心巧手剛剛完成數億元天使輪融資，由螞蟻集團領投，中金資本、首發展創投、上海半導體裝備基金、澄凱基金、德同資本、可可資本跟投，老股東紅杉中國種子基金繼續加注。

靈心巧手團隊組建于2018年，靈心巧手（北京）科技有限公司注冊成立于2023年7月，現已建立數百人的產研團隊，匯聚了來自智源研究院，小米等知名企業和機構的技術骨干，服務超100家頭部企業及機構，產品已被斯坦福、劍橋、清華北大等多個實驗室，榮耀、中興、美的、富士康等多個公司使用。

據介紹，靈心巧手以“靈巧手 + 云端智腦”為核心戰略，打造了“靈巧手（微型減速器和執行器）—具身數據采集系統—靈巧操作模型”的全棧自研體系：

Linker Hand系列靈巧手：全球高自由度靈巧手標桿

作為靈心巧手核心產品序列，Linker Hand系列靈巧手實現了技術引領與商業量產的雙向突破：科研版最高達42個自由度，每根手指可獨立實現9個自由度及360度旋轉，實際性能與壽命表現遠超海外知名大廠產品；Linker Hand L30作為靈心巧手最新腱繩靈巧手產品，擁有22個自由度、20kg最大負載，以及重復定位精度±0.2mm的強大表現，適配精密制造、醫療輔助等各類復雜場景。同時，Linker Hand系列靈巧手完成了對腱繩、直驅、連桿等多種驅動方案的全覆蓋，新晉產品Linker Hand L6配備自研的“超強電缸”，能夠滿足工業場景下大負載、高速度的嚴苛需求。Linker Hand O6則完成了輕量與強力的完美融合，在50kg的驚人負載能力下達成了370g的目前全球量產最輕靈巧手成就。

在成本與耐用性上，Linker Hand系列產品的性能與壽命領先全行業，多款產品經歷碰撞、墜落等嚴苛工況測試。Linker Hand系列中最低售價僅為6666元，擊碎靈巧手普及門檻，從普及應用到工業應用再到尖端科研，為全行業提供不同價位段的完善產品選擇。目前Linker Hand系列月訂單已突破千臺，占全球高自由度靈巧手市場80%份額以上。

Open TeleDex 遙操作系統：具身智能的 “神經橋梁”

針對當前具身智能行業的數據基礎和采集困境，靈心巧手創新性地推出Open TeleDex模塊化機器人遙操作系統，構建了一個支持任意外接設備（遙操手套、VR、外骨骼等）、任意機械臂（睿爾曼、松靈、UR、宇樹等）、任意靈巧手的“TripleAny”——「三重任意」的開放式遙操作體系，全面重構了遙操作系統從架構到體驗的全過程，幫助操作者自由搭配數據采集設備和機械臂、人形機器人上肢，組成遙操作工作站，真正實現了硬件設備的“即插即用”與“自由組合”。

Open TeleDex模塊化機器人遙操作系統一方面實現了深度優化的實時數據流協議，壓縮數據采集、傳輸與解析的耗時，將端到端延遲穩定控制在亞百毫秒級；另一方面則采用了創新的自適應運動映射算法，自主智能識別運動學參數，自動完成“人類-機器人”的關節空間映射，縮短部署時間。最后，通過硬件無關的架構設計實現了廣闊的靈活性與未來適應性，能夠快速兼容未來出現的新興硬件設備。

Dex-Serl真機強化學習框架，突破邊界

當前具身智能界的主流靈巧操作項目均以夾爪作為執行基礎，難以滿足基于靈巧手的下一代靈巧操作需求，具身智能界亟需面向靈巧手的全新模型訓練方案。經過對Serl、HIL-Serl等著名項目的潛心研究，并結合多年靈巧手研發生產一線經驗，靈心巧手推出Dex-Serl真機強化學習框架，創新性地引入末端力覺感知，從而提高靈巧操作訓練時的反饋裝置靈活度，將Serl方案中碰撞、操作的力檢測與控制成功擴大到非力控機械臂，極大地擴展了靈巧操作訓練的設備寬容度。

此外，過往方案中采用人類反饋作為訓練的「矯正源」，靈心巧手引入自動化輔助動作算法對人工輔助進行替代，搭建了「視覺+末端力覺+自動化輔助動作」的全新結構，極大地提升了靈巧操作模型訓練的自動化程度。在高度簡化訓練流程的同時仍舊保持了高水平的訓練效果，操作精度達亞毫米級，操作成功率最高可達100%，能夠滿足工廠裝配等高精高可靠性高效率場景需求。

未來，靈心巧手將加速量產能力升級、全場景技術研發與全球化布局，進一步鞏固其在具身智能末端執行器（靈巧手）領域和靈巧操作數據及模型的龍頭地位。