人形機器人，又起風了。

在WAIC 2023上，沒到場的馬斯克，僅僅把“擎天柱”派到了現場，就在會場中被幾度圍觀；而人頭攢動的還有動作頻頻的國內玩家。

一邊，傅利葉智能首發其實現自研可商業化落地的通用人形機器人GR-1，與“擎天柱”試比高，不僅兩款人形機器人都可以完成行走、上下坡等相關能力，在量產發售上，創始人顧捷還表示在今年年底超車搶跑；另一邊，達闥機器人不僅發布首個多模態大模型RobotGPT，并接入其人形機器人Cloud Ginger，同時又獲得一輪10億元融資。

同臺PK的表現下，在萬億級通用機器人賽道，各路玩家早已暗潮涌動。反映到一級市場端，也好不熱鬧。有VC表示，現在好的項目太搶手，得加速投。

“原來一直看不出來跑的機會，不好投資，但現在進場，如果能跑出來一家，那就是yyds。”投資人坦言，現在估值其實“炒”得很高，但是一直“炒”就會一直漲。

但也有VC表示，這場狂歡剛來到夜里11點，距行業見到曙光還有很長的時間。“新概念一出，大家一窩蜂上來鬧騰，魚龍混雜，這是個很high、但也至暗的時刻。做投資還是需要以合理價格去bet一個未來有高增長潛力的市場。”

如果說特斯拉“擎天柱”的出現是馬斯克自帶光環的賽道預熱，那么眼下又是什么再次推動了這波技術在國內的創投狂潮？

一個并不新鮮的話題，由一筆8.2億美元融資談起

從人形機器人產業鏈來看，其上游核心硬件為伺服電機、減速器、控制器、傳感器等，軟件則包括機器視覺、人機交互、機器學習、系統控制等；中游本體制造商和以服務、工業場景為主的下游應用。

從本田在1972年搞出了阿西莫（ASIMO）震驚行業，到波士頓動力在2016年亮出了Atlas秀翻全網，很長一段時間，人形機器人在硬件能力上尋求突破。據2018年平安證券的報告指出，伺服系統、減速器和控制器是國內機器人行業所缺失的三大核心零部件。

而隨著機器人核心器件的工藝、性能不斷提升，以及系統能力逐漸完善，國內也隨之掀起第一波人形機器人的愿景熱潮，比較有代表性的事件是優必選達8.2億美元C輪融資。

2018年，隨著優必選開發出第一代Walker機器人，實現中國雙足機器人行走能力的突破后，優必選在騰訊背書下，打開了人形機器人的想象空間，工銀投資、居然之家等產業方更是帶著訂單來投。那一年，優必選相隔4個月陸續完成戰略融資及C輪融資，近30家資本團購，估值飆升至51.25億美元，距離2016年B輪10億美元估值翻了超4倍。

有參與其中的投資人李偉表示，當時有個很明顯的感受，隨著時間推移，投資人自己加戲，形成了一種集體狂熱。“有一種當時自洽的投資邏輯是，大家要找能替代手機的下一個潛在流量入口，尤其騰訊背書后自然會往流量上去考慮，就覺得機器人是有潛力的，相當于看到了科幻小說里的場景，譬如鋼鐵俠的Jarvis。”

在第一波對人形機器人的投資熱度下，優必選主要邁出了國產人形機器人的兩步：一是做出機器人關節需要用到的伺服驅動器并量產；二是通過電控進一步實現降本。

李偉坦言，“早年大家都在聊波士頓動力機器人多厲害，前后空翻，跟人打架，看著特別fancy。海外公司優勢是前沿技術，但是做產品不計成本，譬如Atlas是液壓驅動，成本太高。優必選等于展現了中國企業的降本量產優勢，當時也支撐起創始人周劍所描繪的人形機器人走進千家萬戶的藍圖。”

隨后仿人型機器人的發展略微有點不溫不火。

2021年6月，以11億美元的估值，現代收購了波士頓動力80%的股份，軟銀則保留了20%。波士頓動力的機器人在爆紅之后，也如李偉所言，先進入了工廠而非家庭。

去年8月，小米率先發布人形機器人“鐵大”，但“蹣跚”、“摔跤”、“比雷總年紀都大”成了標簽，網友造梗的同時也顯現出產品的窘境；2個月后，特斯拉“擎天柱”亮相，但也沒能少得了被嘲笑，稱其是只能靠人工抬上臺去展示的鐵架子。

當時的人形機器人，還被當作是各大科技企業“博眼球”的營銷噱頭。

從愿景走向具身，有錢有研的都開始破解人形

行至2023，不到一年時間，人形機器人的關注度卻到了一個新高度。

英偉達創始人兼首席執行官黃仁勛說“ AI下一個浪潮就將是具身智能”，加之馬斯克“通用型AI算法支持的機器人是特斯拉未來長期價值所在”，讓創投圈一直探討的人形機器人“軀殼重要還是靈魂重要”問題，在爆火的ChatGPT下得到了解答。

華山資本（WestSummit Capital）合伙人劉明豫表示，有了“靈魂”，人形機器人落地就有希望了。“只要有智力，輪式機器人、四足機器人，都可以 ‘具身智能’，而現在市場上的服務機器人在 ‘智能’方面還有很大的提升空間，大部分機器人只能完成特定范圍內的限定任務。”

元璟資本投資副總裁張世璞更是感覺到，“具身智能”這4個字在語言圖像等模態上最近半年的發展對大眾進行了教育，但對于人形機器人的具身智能如何體現，在科研界還是產業界都還沒有完全形成共識。而谷歌和斯坦福等團隊已經展現了一些概念驗證的振奮成果，相信很快，一個較為通用泛化能力強的SOTA會誕生。

但無論如何，這一次相較2018年，賽道更為熱鬧。在特斯拉、本田、豐田等汽車行業大佬以及小米、谷歌、亞馬遜等科技企業紛紛入局后，有錢有研的資本寵兒們也在蓄力后涌入。

以傅利葉為例，一家做康復機器人的獨角獸時至今日，做出人形機器人也并非偶然。創始人顧捷坦言，關于人形機器人的夢想從大學就已然誕生，時間甚至可以倒推到20年前。但是一路走來，硬件上有很多壁壘要攻破，每一個零件如何加工、設計，最終成為產品，是一個緩慢的過程。

創業初期，對內缺乏足夠的資金和人才，于外則是硬件發展的時代條件還不夠充分，顧捷表示當時如果就說做通用機器人，就好比在40年前新勢力說要造新能源車一樣，更像星辰大海。

故而一開始，傅利葉以外骨骼式的機器人來做研發跟商業化的落地，而雙足的外骨骼機器人，讓人穿在身上走路，成為了傅利葉最早的人形機器人雛形，也讓傅利葉在發展過程中逐一突破傳感器、模塊化的一體化關節，以及仿生的機械結構等底層技術關卡，讓GR-1在歷經4年的研發后，其穩定性、力量、負載能力得到全面提升。

顧捷透露，GR-1在電驅動的人形集成上實現了較大突破，身高1米65、55公斤，全身有40個關節，使得其身形更似成年人，且運動能力和靈活度比較高，可快速行走、避障、上下坡、抗沖擊干擾。

于傅利葉智能而言，基于原有技術平臺，嘗試去做通用型的機器人，在積累康養場景的經驗上，至少可以讓傅利葉的人形機器人在研發中，看到一些商業化落地前景。

追覓作為智能清潔領導品牌，也在原有的家庭場景下做衍生，于2021年進入仿生智能機器人領域，并在2023年3月底推出了通用人形機器人和仿生四足機器狗EameOne二代。

追覓創新機器人產品負責人表示，機器狗是融合了電機關節、感知、控制、決策等核心技術的集成體，是智能仿生機器人轉向消費品量產驗證的重要一步。

去年5月，追覓科技成立創新機器人研究院，主攻大扭矩的關節機械臂、足式機器人等通用人形機器人技術的相關研發及制造，加速推動了其對人形機器人的進展。據其透露，追覓在硬件上主要依托于其自研的伺服電機為技術核心來做能力延伸，掌握了結構及電子研發核心能力，同時在運控算法、導航算法、視覺與AI算法等方面持續儲備優勢。

追覓通用人形機器人和仿生四足機器狗

從優必選、傅利葉智能再到追覓，不難發現，企業奔赴人形機器人的開局，是通過突破核心零部件的技術問題。張世璞表示，元璟在2020年領投C輪，并于2022年D輪加注傅利葉，正是因為看到公司在人形機器人的核心零部件上，有了十足的進展和成熟的研發，讓他們對做出人形機器人有更強的信心。

在越來越多玩家涌入下，就具身來說，華山資本合伙人劉明豫坦言，核心零部件不再構成國內玩家做人形機器人的門檻。“人形機器人早年最難的雙足運動控制等身體問題基本上已經解決。”

2.0人形機器人萌芽，“眼睛”、“大腦”仍未打通

從國內最近的人形機器人研發熱度來看，國產玩家于人形機器人賽道而言屬于雖遲但到。

追覓創新機器人產品負責人表示，近幾年中國的科研水平提升迅速，與國際的純技術層面差距已經縮小很多。再加上國內比較好的產業基礎和應用環境，儲備較高的工程師紅利以及制造端完備的生產鏈體系來看，可以完成從零件到整機、從實驗室到量產的完整的解決方案產業鏈，也是本土企業可以抓住的利好機會。

顧捷坦言，在整個人形機器人快速迭代和發展的初期，各家仍處于在落地前不斷做迭代和調試的過程，而在商業化前期，產品力至關重要。

“人形機器人是具身智能很好的載體，也是整個通用人工智能最后一公里。讓機器人站起來跟普通的人一樣高的視野，學會走路、適應環境，完成工具的使用，這將會是通用機器人的里程碑。”

在通往具身智能的路上，不難發現人形機器人玩家更側重身體的打造，而大腦則是交給大模型去解決，后者亦是當下投資人關注的重點。

華山資本合伙人劉明豫表示，大模型加人形機器人才叫所謂的具身智能，但是需要某個特定場景內的垂直大模型的搭建，這就涉及到特定場景下的數據收集，視覺技術即“眼睛”的重要性不言而喻。

“AI的基礎是數據，即使ChatGPT，目前也僅限于二維，還沒有對3D真實世界數據的抓取和補充渠道，也就沒有辦法積累這些數據。一年前大家講元宇宙構建也是這樣，大模型同理。”

在她看來，具身智能的落地，需要讓機器人能夠理解三維世界的信息，而這需要視覺技術從2D向3D進化，需要像肇觀電子這樣的掌握智能3D視覺技術的公司來補上具身智能“眼睛”的短板。

“讓機器人的腦子越來越聰明，就好似一個嬰兒看世界，從眼睛模糊到看清，再到學習積累相輔相成。人形機器人的待解壁壘在于腦子和眼睛，通過長時間積累、采集足夠多的數據，反哺模型訓練，最終才能真正意義上實現具身智能。”

那么，“腦子”還必須由人形機器人集成商來完成嗎？未必。

譬如，在這過程中，追覓專注機器人本體的研發，攻克人形機器人“技術難度大，制造成本高昂”等難題，并持續探索機器人技術產業化的可能。追覓上述負責人認為，機器人行業正在形成類似智能手機的生態——手機廠商負責制造，提供平臺；同時會有各種APP廠家參與進來。

再到傅利葉這邊，顧捷表示要做到人形具身的leader，具備靈巧的行動能力，但大腦會與高校或者其他AI團隊就構建商業化智能AI大模型的能力深度合作。

傅利葉智能GR-1正在進行快速行走

對此，張世璞認為，于所有玩家來說，“大腦”或“本體”，能專精做好一件，就已經具備投資價值；但最后成熟的公司一定會做好融合，有點類似Autopilot于EV的關系。

“大腦能夠將復雜模態的數據與機器人的 ‘本體感受’巧妙架構對齊，同時保證身體可以穩定執行，做好其中任意一件就需要非常多的技術棧。大家早期做自己擅長的事情，然后進行商業合作，去建設整個生態，其實是更有效利用社會資源的一種方式。”

走向大眾：“錘子”有了，“釘子”呢？

人形機器人的研發，于企業而言是攻克技術高地的過程，但往往也會忽視商業化。

很多時候，技術有了，但也會面臨從初期到成熟的市場教育難題。一個著名的理論是，所有科技產品的進步，最早都是通過富人玩具的形態出現，而人形機器人的定價一開始也是如此。就拿“擎天柱”的2萬美金定價來看，這樣的一個人形機器人依然是顧捷所說的奢侈品，到成熟產品推向市場依然還有2-3年。

那眼下各家在推進商業化的進程中，產品用在哪里？是否真的剛需？高成本導致的高價格，又誰來買單？都是值得思考的命題。

華山資本合伙人劉明豫表示，波士頓動力的技術確實亮眼，但產業化進程還有待時日，產業化需要實現低成本的大規模生產制造，這需要很長時間的經驗積累和工藝打磨。而階段國內的人形機器人公司，有一定的先發優勢，但是要注意構建產品的護城河，需要尋找優質、能起量的應用場景，提升“智能度”和“好用度”，以及最關鍵的一點“性價比”。

從投資角度來看，她表示，機器人賽道華山資本往往看重兩點，一是產品達到了一定“好用度”的門檻。譬如送餐機器人賽道爆發，外部的推手是受疫情影響，客人對“無接觸服務”的偏好，但一開始行業內產品不成熟，機器人撞人等安全事件常有發生；直到產品經過技術迭代，安全性、穩定性達到一定benchmark之后，產品達到比較好用的狀態，行業內就會逐步呈現起量的趨勢。

二是產品的“性價比”。從投資回報（ROI）的角度看，人形機器人在能夠實現家政/康復/工業場景等大部分人力工作的替換，且成本還比人力更低時，會有客戶買單。但對于工作能力的實現，還是取決于“腦子”跟“眼睛”的進化時間，要實現商業化，這兩點缺一不可。

在此階段，她認為，國內機器人公司會面臨制造業企業的正常競爭，主要體現在產品和價格上的內卷加速，不僅要做好，還要做便宜，通過規模效應實現平均降本，再去做2B營銷，實現顛覆式創新的最后一步。

同時，張世璞預測類似的行業小高潮會隨著各家產品發布迭代、功能提升，陸續發生，但對于創業公司來說，核心還是要找到自己真正能夠商業化落地的有效路徑，同時戰略上要深耕人形產業鏈的關鍵技術，找準生態位。

或許如顧捷所說，與產品力相比，市場化最終會通過時間解決。對于一項新技術的誕生，不高估，認為2年內就人人可消費，但也不要低估5—10年內其真正能夠走向生活的可能性。

（李偉為化名）